残業の法的認識については、日本の労働基準法に基づいて説明します。労働基準法第32条の2によると、使用者は労働者に対し、1日8時間、1週間40時間を超えて労働させてはならないとされています。この時間を超えて労働させる場合は、36協定（時間外・休日労働に関する協定届）を締結し、労働基準監督署に届け出る必要があります。

あなたの場合、会社の定時が17時までであるにもかかわらず、毎日20時過ぎまで仕事をしているとのことです。これは明らかに法定労働時間を超えていますので、残業として認められるべきです。上司が残業と認めないというのは、法的には無効です。

また、移動時間についても、指揮命令下に置かれている時間は労働時間とみなされることがあります。ただし、これは業務の性質や状況によりますので、一概には言えません。

あなたの状況では、会社の規定や労働契約を確認し、残業時間の記録を正確に行うことが重要です。もし、会社が法的な労働時間を遵守していない場合、労働基準監督署に相談することも検討してください。