日本の職場では、敬語の使い方が非常に重要です。特に先輩や上司に対する返事においては、適切な言葉遣いが求められます。「了解しました」という表現は、一般的には上司や先輩に対して使うと少し軽い印象を与えることがあります。そのため、先輩から注意されたのでしょう。

「承知しました」は、より丁寧で重みのある表現で、上司や先輩に対して使うのに適しています。一方、「わかりました」は、その中間の丁寧さで、同僚や年齢が近い先輩に対して使うのに適しています。

あなたの感覚は正しいです。過度にかしこまった態度は、逆に距離を感じさせることがあります。しかし、適度な敬意を示すことは、職場のマナーとして重要です。年下からの言葉遣いに対してムカつくかどうかは、個人の感性や職場の文化によりますが、一般的には適切な敬語を使うことで、相手に敬意を示すことができます。

結論として、先輩や上司に対しては「承知しました」を、同僚や年齢が近い先輩に対しては「わかりました」を使うことをお勧めします。これにより、適切な敬意を示しつつ、過度にかしこまることなく、良好な職場関係を築くことができるでしょう。